طراحی ربات توانبخشی عضو بالاتنه
thesis
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
- author الهام ابراهیمی
- adviser علی نحوی
- Number of pages: First 15 pages
- publication year 1388
abstract
امروزه با توجه به تعداد بالای بیماران نیازمند به فیزیوتراپی نیاز به این نوع خدمات افزایش یافته است. ولی دریافت خدمات توانبخشی با کیفیت، مستلزم دسترسی به فیزوتراپ های با تجربه است که قادر باشند حرکات تکراری را با دقت و در زمان های طولانی انجام دهند. در این پروژه به دلیل لزوم فراهم آوردن فضای کاری وسیعی که مورد نیاز مفصل شانه برای توانبخشی است و شامل 4 حرکت اصلی مفصل شانه می باشد، از یک ربات سری 3 درجه آزادی استفاده شده است (که 4 حرکت مورد نیاز شانه را فراهم می آورد) که به سبب شباهت آن به بازو انسان، قابلیت ایجاد حرکت هایی مشابه حرکات مورد نیاز برای بازتوانی مفصل شانه را دارا می باشد. برای کنترل این ربات از یک کنترل کننده pd بر اساس شبکه عصبی استفاده شده است، که قابلیت یادگیری کنترل حرکات بازو، در مسیرهای تکراری مورد نیاز برای توانبخشی هر بیمار مختص به همان فرد را فراهم می کند، که نتایج مناسب استفاده از این کنترلر را نشان می دهد.
similar resources
طراحی، شبیه سازی و ساخت ربات توانبخشی پا
استفاده از ربات های توان بخشی در دهه های اخیر از سوی گروه های تحقیقاتی مختلف مورد توجه قرار گرفته است. در این پژوهش ابتدا ربات های توان بخشی پا مورد بررسی کلی قرار گرفت تا پارامترهای اساسی در طراحی یک ربات توان بخشی و مشکلات مدل های موجود شناسایی شود. در نهایت پیشنهادات مختلفی برای طراحی یک ربات جدید با عملکرد بهینه مطرح شد و پس از امکان-سنجی ساخت و اطمینان اولیه از جواب گو بودن مدل ارائه شده، ...
15 صفحه اولطراحی ربات پوشیدنی کمک حرکتی برای دست
با توجه به اهمیت درمان های توانبخشی وجود ربات پوشیدنی احساس می شود . در این مقاله به طراحی یک ربات کمک حرکتی پرداخته شده است که متشکل از یک مکانیزم شش میله ای می باشد. این مکانیزم دارای یک درجه آزادی می باشد و برای انجام حرکت رادیال/ اولنار مچ دست مورد استفاده قرار می گیرد و به صورت موازی با بدن شخص حرکت می کند. طراحی ربات به گونه ای است که ابعاد ربات متناسب با دست بیمار خواهد بود و همچنین حرکت...
full textتأثیر ربات های اجتماعی در آموزش و توانبخشی کودکان طیف اُتیسم در ایران
در سالهای اخیر، استفاده از رباتهای اجتماعی در تشخیص و توانبخشی مبتلایان به اتیسم در دنیا رشد چشمگیری داشته است. هدف از پژوهش حاضر، به کارگیری عملی رباتهای انساننما به عنوان دستیار درمانگر در ارتقای مهارتهای اجتماعی و شناختی کودکان مبتلا به اتیسم به عنوان یکی از اولین گروههای به کارگیرنده این فنآوری در ایران است. جهت نیل به این مقصود، بازیهای آموزشی-درمانی متنوعی تدوین شده و در چند قالب بر روی ک...
full textطراحی آزمون توان بیهوازی ویژۀ بالاتنه برای کشتی
این تحقیق به منظور طراحی آزمونی ویژه جهت سنجش توان بیهوازی بالاتنه کشتیگیران و ارزیابی اعتبار، پایایی و عینیت این آزمون برای اندازهگیری توان بیهوازی کشتیگیران آزادکار برمبنای آزمون وینگیت دست انجام شد. این تحقیق با 22 نفر از کشتیگیران آزادکار 3/ )سن 22 ± 6/ 23/02 سال، قد 79 ± 193/11 سانتیمتر، 13/ وزن 11 ± 3/ 90/55 کیلوگرم، شاخص توده بدنی 12 ± 20/92 کیلوگرم بر متر مربع و درصد 3/ چربی 72 ± 13/57 ...
full textطراحی کنترل کننده مد لغزشی برای ربات تعادلی دو چرخ
امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...
full textطراحی پایدارترین حرکت ربات متحرک در مسیر مشخص
در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...
full textMy Resources
document type: thesis
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
Keywords
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023